Apellido, frecuente y repartido por España, procedente del latín Ascensio, nombre de la fiesta de la Ascensión de Jesucristo a los cielos. Al igual que ocurrió con otras fiestas católicas, Ascensio debió de aplicarse como nombre a los niños nacidos en el día de esta fiesta. Tuvo antiguas casas solares en Castilla, Navarra y Aragón, desde donde pasaron al resto de España. Aparece ya en los códices de Santillana del Mar (Cantabria), en 1199, y un libro-becerro de la Abadía de Oña (Burgos), en 1245. En Navarra hubo nobles casas en Sorlada y Mendaza. Hernando Asensio, vecino de Fuenmayor (La Rioja) y descendiente de los Asensio de Navarra, vio reconocida su nobleza por los Tribunales navarros, en 1791.
